この星座にまつわる神話は多く、
愛の女神アフロディテの息子・愛の司神エロスの持つ恋の矢であるという説や、
巨神族との戦いで活躍した鷲 （鷲座） が持っていた雷電の矢であるとか、
名医アスクレピオス （蛇遣座） が大神ゼウスによって殺されたとき、
アスクレピオスの父である太陽神アポロンが復讐のために、
ゼウスの雷光を作った工匠キュクロプスたちを射殺した矢であるともいいます。


その中に ヘラクレス とプロメテウスの神話があります。
プロメテウスは神々の中でとくに賢く、予言者としての力もありました。
彼は人類にさまざまな知恵や文化を授けてきましたが、
教えることを禁じられていた火の秘密までも人類に与えてしまったために、
ゼウスによってスキュティス山の頂に鎖で磔にされていました。
彼に与えられた罰は身動きをとれなくするだけではなく、
昼間になると無数の鷲がプロメテウスの身体に襲いかかり、
内蔵をついばんでひどい苦痛を与えました。
なまじ神の身体をもっているために夜になると身体は癒え、
内蔵は元どおりになってしまいます。そしてまた翌朝になると鷲がやってくるのです。
延々と繰り返されるこの苦しみにプロメテウスはじっと耐えるしかありませんでした。

プロメテウスが磔にされてから無限の時間が過ぎたかと思われる頃、
プロメテウスのそばを英雄ヘラクレスが通りかかりました。
ヘラクレスは狂気に陥って妻と子を殺してしまった罪を償うため、
ティリュンスの王エウリステウスに仕えており、
エウリステウスの命令でヘスペリデスの園にあるという
金の林檎を取りに行く途中だったのです。
ヘラクレスはプロメテウスが鷲に襲われているのを見ると、
持っていた弓矢で鷲をすべて撃ち落してしまいました。
この時にヘラクレスの射た矢が矢座になったといわれています。